马匹在人类历史发展过程中一直扮演着奔跑迅速﹑耐力持久的忠诚坐骑角色。人类驯养马匹已有5000多年，而真正现代意义的马术运动则起源于12世纪中的欧洲王室，并很快流行于各个贵族阶级。因为当时只有贵族们才能享受此项运动，所以马术运动具有与生俱来的高贵优雅气质，甚至时至今日都一直被称为“贵族运动”。

在古埃及人们就已经开始了赛马活动，而到了古罗马时期，赛马已经成为流行的休闲活动。世界上第一次马术比赛发生在公元前648年的古希腊的第33届古代奥运会。第一次越野障碍赛马出现在公元前4世纪的希腊。

1174年，英国伦敦的马市上，首次出现比较正式的马术比赛。随后的1195年的一场赛马中，出现了有历史记载的世界第一笔赛马奖金。这笔奖金来自于当时的英国国王查理一世捐赠的一个金钱袋。赛马和马术运动在英国越来越流行，也不断地向其他欧洲国家传播，终于在16世纪欧洲形成了现代马术。 刚开始的赛马多为私人举办比赛，奖金提供者就是马匹的所有者。1668年有组织的公开赛马活动是从美国纽约州开始的，1734年，世界上第一个马术俱乐 部在美国弗吉尼亚州成立。到18世纪末，欧美国家的赛马活动已经非常流行和成熟，最终成为一项独立的体育运动。

1900年马术比赛首次出现在现代奥运会，当时只设立了障碍赛这个唯一的比赛项目。这次奥运会为马术迅速发展奠定了基础，1906年，顾拜旦接受瑞典军官向他提出的马术运动全面进入奥运会的建议，次年在海牙举行的奥林匹克代表大会通过了具体比赛方案。 到1912，瑞典斯德哥尔摩举行第5届奥运会，来自10个国家的马术选手（均为军官）进行了马术较量。这年马术比赛开始分为盛装舞步赛、障碍赛和三日赛三项，每项均设置团体和个人金牌。女性参赛选手出现在1952年，自此，马术比赛成为奥运会中唯一一个男女选手同场竞技的比赛项目。